aloha_baseline_dataset

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。它包含20个episodes，共4180帧，帧率为30fps的视频数据。数据集提供了机器人的动作数据（如左右手臂和手腕的各种动作）、观察状态（如左右手臂和手腕的状态）以及来自多个摄像头的图像数据（包括高分辨率摄像头、低分辨率摄像头和左右手腕摄像头）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: aloha_baseline_dataset
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 20
• 总帧数: 4180
• 总任务数: 1
• 总视频数: 80
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集划分: 0:20

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 名称:
  • left_waist, left_shoulder, left_shoulder_shadow, left_elbow, left_elbow_shadow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper
  • right_waist, right_shoulder, right_shoulder_shadow, right_elbow, right_elbow_shadow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 名称: 同动作特征

观测图像

• cam_high, cam_low, cam_left_wrist, cam_right_wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 帧率: 30 fps
  • 编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 音频: 无

其他特征

• timestamp: float32, [1]
• frame_index: int64, [1]
• episode_index: int64, [1]
• index: int64, [1]
• task_index: int64, [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]