vlareplica_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：vlareplica_merged
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：100
• 总帧数：48162
• 总任务数：2
• 帧率：30 fps
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集结构

数据划分

• 训练集：全部100个片段（0:100）

机器人类型

• so_follower

特征信息

动作（action）

• 数据类型：float32，维度为6
• 包含关节：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32，维度为6
• 包含关节与动作一致：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

观测图像（observation.images）

包含两个摄像头视角，均为视频数据，分辨率为480×640，3通道，编码格式为AV1，帧率30 fps：

• wrist（腕部相机）
• overhead（俯视相机）

其他字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• codebase_version：v3.0
• chunks_size：1000

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 预览该数据集内容。