rollout_so101_dagger_remote_purple_20260505_120413

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人学习领域。数据集包含10个片段，共619帧，帧率为30fps。数据集中包含动作、观察状态、前端图像等多种特征，动作和观察状态都包含6个关节的位置信息，前端图像的分辨率为720x1280，3通道。数据集的结构以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的许可证为Apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_so101_dagger_remote_purple_20260505_120413
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: LeRobot
• 数据集主页: 暂无
• 相关论文: 暂无

数据集规模

指标	数值
总集数（episodes）	10
总帧数（frames）	619
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（fps）	30
数据块大小（chunks）	1000

数据划分

• 训练集: 索引 0 到 10（全部数据用于训练）

机器人信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

数据特征

动作与状态

• 动作（action）: 6维 float32 向量，包含机器人各关节位置
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• 观测状态（observation.state）: 与动作相同的6维关节位置向量

图像观测

• 观测图像（observation.images.front）: 前置摄像头视频
  • 分辨率: 720×1280 像素
  • 色彩通道: 3（RGB）
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps
  • 非深度图，无音频

其他特征

• 干预标志（intervention）: 布尔值，指示是否有人类干预
• 时间戳（timestamp）: float32 类型
• 帧索引（frame_index）: int64 类型
• 集数索引（episode_index）: int64 类型
• 全局索引（index）: int64 类型
• 任务索引（task_index）: int64 类型

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据配置

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet