merged-tasks-eef-eef

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: merged-tasks-eef-eef
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: ur5e
• 总任务数: 5
• 总回合数: 5000
• 总帧数: 2281743
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (0:5000)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.images.camera_base: 视频数据，形状为 [224, 224, 3] (高度, 宽度, RGB)，编码格式为 AV1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.camera_wrist_right: 视频数据，形状为 [224, 224, 3] (高度, 宽度, RGB)，编码格式为 AV1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.state: 浮点32数组，形状为 [7]，表示末端执行器姿态，包含位置 (pos_x, pos_y, pos_z)、旋转 (rot_x, rot_y, rot_z) 和夹爪宽度 (gripper_width)。

动作特征

• action: 浮点32数组，形状为 [7]，表示末端执行器动作，包含位移 (dx, dy, dz)、旋转变化 (dr_x, dr_y, dr_z) 和夹爪动作 (gripper_action)。

元数据特征

• timestamp: 浮点32数组，形状为 [1]。
• frame_index: 整型64数组，形状为 [1]。
• episode_index: 整型64数组，形状为 [1]。
• index: 整型64数组，形状为 [1]。
• task_index: 整型64数组，形状为 [1]。

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]