plug-in-2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: plug-in-2
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1252
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据存储模式: 数据按块存储，路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频存储模式: 视频按块存储，路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (train): 索引 0 到 1

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v2.1

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：
  1. shoulder_pan.pos
  2. shoulder_lift.pos
  3. elbow_flex.pos
  4. wrist_flex.pos
  5. wrist_roll.pos
  6. gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的观测位置，具体为：
  1. shoulder_pan.pos
  2. shoulder_lift.pos
  3. elbow_flex.pos
  4. wrist_flex.pos
  5. wrist_roll.pos
  6. gripper.pos

前视图像观测

• 字段名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道数)
• 视频信息:
  • 高度: 720 像素
  • 宽度: 1280 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息 (BibTeX): 信息缺失