so101_pick_cube_v4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_cube_v4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS

数据特征

• 动作: 包含6个浮点型关节位置指令（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• 观测状态: 包含6个浮点型关节位置观测（与动作相同的关节）。
• 观测图像: 来自笔记本电脑摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道。
• 时间戳: 浮点型时间戳。
• 帧索引: 整型帧序号。
• 片段索引: 整型片段序号。
• 索引: 整型数据索引。
• 任务索引: 整型任务序号。

存储信息

• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

机器人平台

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供