molmoact2_real_droid_make_breakfast

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含50个episodes和18766帧数据，数据结构包括状态观测（8个关节和夹爪状态）、动作（8个关节和夹爪动作）、图像观测（外部和手腕摄像头，分辨率为180x320，15fps）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: molmoact2_real_droid_make_breakfast
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 18766
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 15 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1编码)
• 数据划分: 训练集 (0:50)
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]
• observation.images.exterior_1_left
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [180, 320, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息:
    • 高度: 180像素
    • 宽度: 320像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 帧率: 15 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: 否
• observation.images.wrist_left
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [180, 320, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息:
    • 高度: 180像素
    • 宽度: 320像素
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: 否
    • 帧率: 15 FPS
    • 通道数: 3
    • 包含音频: 否

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度名称: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]

元数据

• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]