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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，是一个机器人领域的数据集。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: stringman
• 数据总量:
  • 总片段数: 1
  • 总帧数: 439
  • 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据拆分: 仅训练集（索引 0:1）

数据文件结构

• 数据文件: 存储在 data/*/*.parquet 路径下，每个数据块大小为 1000。
• 视频文件: 存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 数据大小:
  • 数据文件总大小: 100 MB
  • 视频文件总大小: 200 MB

特征（Features）

• 动作（Action）: 11 维浮点张量，包含线速度、关节速度、力矢量等。
• 观测状态 (observation.state): 44 维浮点张量，包含机器人关节位置、速度、力传感器、目标物体方位等。
• 观测图像 (observation.images):
  • gripper_camera: 384x384 像素，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
  • overhead_camera: 512x512 像素，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
  • anchor_camera_0: 544x960 像素，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
  • anchor_camera_1: 544x960 像素，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• 其他:
  • timestamp: 时间戳（float32, 1 维）
  • frame_index: 帧索引（int64, 1 维）
  • episode_index: 片段索引（int64, 1 维）
  • index: 全局索引（int64, 1 维）
  • task_index: 任务索引（int64, 1 维）

可视化

可通过 LeRobot 可视化界面 在线查看该数据集。