fail_bil_pick_capsules_drop_on_table

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含与机器人动作和观察相关的各种特征，如关节位置、速度、力和末端执行器姿态。还包括来自前部和腕部摄像头的视频观察。数据集结构在meta/info.json文件中详细说明，包括数据类型、形状和其他元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，但缺少详细描述、主页、论文和引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： fail_bil_pick_capsules_drop_on_table
• 创建工具： LeRobot
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache 2.0

数据集规模

• 总任务数： 1
• 总情节数： 102
• 总帧数： 19282
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 20 FPS
• 数据划分： 训练集（包含所有102个情节）

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作特征

• action.pos: 数据类型为float32，形状为[7]，表示7个关节的位置。
• action.velocity: 数据类型为float32，形状为[7]，表示7个关节的速度。
• action.effort: 数据类型为float32，形状为[7]，表示7个关节的力矩。
• action.eef_pose: 数据类型为float32，形状为[7]，表示末端执行器的位姿。

观测特征

• observation.state.pos: 数据类型为float32，形状为[7]，表示7个关节的观测位置。
• observation.state.velocity: 数据类型为float32，形状为[7]，表示7个关节的观测速度。
• observation.state.effort: 数据类型为float32，形状为[7]，表示7个关节的观测力矩。
• observation.state.eef_pose: 数据类型为float32，形状为[7]，表示末端执行器的观测位姿。
• observation.images.front: 数据类型为视频，形状为[480, 640, 3]，表示前置摄像头图像，视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.wrist: 数据类型为视频，形状为[480, 640, 3]，表示腕部摄像头图像，视频编码为AV1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

索引与时间特征

• timestamp: 数据类型为float32，形状为[1]。
• frame_index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• episode_index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• index: 数据类型为int64，形状为[1]。
• task_index: 数据类型为int64，形状为[1]。

元数据

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： arx5_follower

引用信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• BibTeX引用： 信息缺失