hil_52

这是一个机器人操作数据集，包含双机械臂系统的动作和状态数据。数据集记录了16个关节位置（包括左右机械臂各7个关节和左右夹爪位置）的动作指令和状态观测值，以及来自左腕、右腕和基座三个视角的视频数据（分辨率分别为720x1280和480x640）。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： hil_52
• 创建工具： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 数据格式： Parquet文件
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小： 1000帧
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 总任务数： 0
• 总情节数： 0
• 总帧数： 0

数据特征

动作特征

• 名称： action
• 数据类型： float32
• 形状： [16]
• 内容： 左右机械臂各7个关节的位置和左右夹爪的位置

状态观测特征

• 名称： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [16]
• 内容： 左右机械臂各7个关节的位置和左右夹爪的位置

图像观测特征

左腕摄像头图像

• 名称： observation.images.left_wrist
• 数据类型： 视频
• 形状： [720, 1280, 3]
• 维度： 高度、宽度、通道数

右腕摄像头图像

• 名称： observation.images.right_wrist
• 数据类型： 视频
• 形状： [720, 1280, 3]
• 维度： 高度、宽度、通道数

基座摄像头图像

• 名称： observation.images.base
• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度： 高度、宽度、通道数

索引与时间特征

• 时间戳： float32类型，形状[1]
• 帧索引： int64类型，形状[1]
• 情节索引： int64类型，形状[1]
• 数据集索引： int64类型，形状[1]
• 任务索引： int64类型，形状[1]

机器人信息

• 机器人类型： bi_openarm_follower
• 代码库版本： v3.0

可视化

• 可视化空间： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/hil_52

引用信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• BibTeX引用： 信息缺失