ffw_sh5_rev1_20260503_pick_up_a_red_cylinder_and_place_it_on_the_basket

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的示例数据集，详细描述如下：

• 数据集名称: ffw_sh5_rev1_20260503_pick_up_a_red_cylinder_and_place_it_on_the_basket
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sh5_rev1

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 14
• 总帧数 (Frames): 3,438
• 总任务数: 1
• 总视频数: 14
• 总数据块数 (Chunks): 1
• 帧率 (FPS): 10
• 数据拆分: 训练集（train）包含全部14个片段（索引0至13）

数据格式与结构

数据存储路径:

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征 (Features):

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
observation.images.cam_head	video	(1080, 1920, 3)	头部摄像头图像，分辨率1080×1920，3通道，编码格式libx264，像素格式yuv420p
observation.state	float32	(54,)	机器人状态，包括左/右臂关节（各7个）及左/右手手指关节（各20个）
action	float32	(54,)	动作指令，维度与状态一致，对应各关节位置

机器人类型: ffw_sh5_rev1

数据来源与工具

• 该数据集使用 Physical AI Tools 和 LeRobot 构建。

任务描述

任务目标为：“拾取一个红色圆柱体并将其放置在篮子里”（pick up a red cylinder and place it on the basket）。该数据集包含单个任务，共14个演示片段。

引用信息

• 引用格式：BibTeX引用信息当前标注为：“[More Information Needed]”。