peg_rand_05_01_cam_reference_cam0
收藏Hugging Face2026-05-02 更新2026-05-02 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含85个episodes，共45695帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集的特征包括观察图像（3x240x320）、观察状态（3维浮点数）、动作（4维浮点数）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据存储为parquet格式，视频存储为mp4格式。
提供机构：
radoolonto
创建时间：
2026-05-02
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，专门用于机器人学习任务。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据文件格式：Parquet
- 配置：仅包含一个配置
default，数据文件路径为data/*/*.parquet
数据集结构和规模
- 代码版本：v3.0
- 机器人类型：Franka
- 总片段数：85
- 总帧数：45695
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB（Parquet文件）
- 视频文件大小：200 MB（MP4文件）
- 帧率：15 FPS
- 数据划分：仅包含训练集（
train），片段索引范围为0:85
特征
每个数据样本包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.image.cam0 |
图像 | (3, 240, 320) | 相机0观测图像，通道数3，高度240，宽度320 |
observation.state |
float32 | (3,) | 机器人状态向量，维度3 |
action |
float32 | (4,) | 动作向量，维度4 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 主页、论文和引用信息暂缺。
