G1_Dex3_ToastedBread_Dataset

该数据集使用[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)创建，专注于机器人任务，特别是涉及7自由度双臂G1机器人执行与面包和烤面包机相关的任务。数据集内容包括机器人的当前状态、下一个动作以及当前摄像头视图图像。操作目标分为两部分：第一部分将面包从服务托盘放入烤面包机；第二部分在面包烤好后将吐司递给人类。数据集记录了机器人的操作过程，包括机器人的初始姿势、物体放置位置以及摄像头视图。数据采集频率为30 Hz，图像分辨率为640x480。数据集结构包括元数据信息，如机器人类型、总剧集数、总帧数等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： G1_Dex3_ToastedBread_Dataset
• 发布平台： Hugging Face
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 相关标签： LeRobot

任务与场景

• 任务目标：
  1. 将面包从餐盘放入烤面包机。
  2. 面包烤好后，将吐司递给人类。
• 操作对象： 面包和烤面包机。
• 操作时长： 每次操作约20至40秒。
• 机器人初始姿态： 每个数据条目的第一个机器人状态。
• 物体摆放： 将烤面包机和餐盘放置在机械臂完全伸展可及的范围内，与机器人呈大约45度角。

数据采集设置

• 机器人类型： 7自由度双臂G1机器人。
• 末端执行器： 三指灵巧手。
• 是否为双臂操作： 是。
• 记录频率： 30 Hz。
• 图像分辨率： 640x480。
• 相机位置： 腕部安装（单目相机）+ 头部安装（双目相机）。
• 相机视图： 遵循AVP遥操作文档第五部分的指导。

数据集内容

• 数据内容包含：
  • 机器人当前状态。
  • 机器人下一个动作。
  • 当前相机视图图像。

数据集结构

• 总情节数： 418
• 总帧数： 352,022
• 总任务数： 1
• 总视频数： 1,672
• 数据块数： 1
• 块大小： 1000
• 帧率： 30 fps
• 数据划分： 全部用于训练（索引0:418）。
• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

• observation.state： 浮点32数组，形状[28]，包含左右肩、肘、腕及手指关节状态。
• action： 浮点32数组，形状[28]，关节命名与observation.state相同。
• observation.images.cam_left_high： 视频数据，形状[3, 480, 640]，编码格式av1。
• observation.images.cam_right_high： 视频数据，形状[3, 480, 640]，编码格式av1。
• observation.images.cam_left_wrist： 视频数据，形状[3, 480, 640]，编码格式av1。
• observation.images.cam_right_wrist： 视频数据，形状[3, 480, 640]，编码格式av1。
• timestamp： 浮点32数组，形状[1]。
• frame_index： 整型64数组，形状[1]。
• episode_index： 整型64数组，形状[1]。
• index： 整型64数组，形状[1]。
• task_index： 整型64数组，形状[1]。

重要说明

1. 由于无法精确描述空间位置，在按照AVP遥操作文档第五部分安装硬件后，需调整场景以尽量匹配数据集的第一帧。
2. 数据收集并非在单次会话中完成，数据条目间存在差异。在模型训练时需考虑这些差异。

创建信息

• 创建工具： 使用LeRobot创建。
• 代码库版本： v2.0
• 机器人类型： Unitree_G1

引用信息

• 主页： 暂无
• 论文： 暂无
• BibTeX引用格式： 暂无