pick_yellow_box_place_grey_tray_day

该数据集是通过LeRobot创建的机器人控制数据集，使用so100_follower类型机器人采集。包含50个训练片段，总计20264帧数据，帧率为30fps。数据集包含6维关节位置动作（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），对应的6维状态观测，以及前视和腕部摄像头的视频观测（分辨率480x640，RGB三通道）。数据以parquet格式存储，配有对应的mp4格式视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总情节数：50
• 总帧数：20264
• 总视频数：100
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 fps
• 数据格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 分割：训练集（0:50）

特征描述

动作特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察特征

状态观察

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观察

• 前端摄像头

  • 数据类型：视频
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 名称：height, width, channels
  • 视频信息：
    • 高度：480
    • 宽度：640
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：否
    • 帧率：30
    • 通道数：3
    • 是否包含音频：否

• 腕部摄像头

  • 数据类型：视频
  • 形状：[480, 640, 3]
  • 名称：height, width, channels
  • 视频信息：
    • 高度：480
    • 宽度：640
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：否
    • 帧率：30
    • 通道数：3
    • 是否包含音频：否

元数据特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 情节索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so100_follower