filled_can_depth_tactile

该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自Unitree_G1_Inspire机器人的各种观测和动作记录。数据集包括状态观测、动作、语言标记、注意力掩码、图像、深度以及左右手的触觉数据。元数据显示共有82个片段，37,941帧和164个视频，帧率为30 fps。数据集以parquet文件格式存储，包含具有特定尺寸和格式的视频和图像数据。

This dataset is created using the LeRobot framework and contains various observations and action records from the Unitree_G1_Inspire robot. The dataset includes state observations, actions, language tokens, attention masks, images, depth, and tactile data from both left and right hands. Metadata indicates a total of 82 episodes, 37,941 frames, and 164 videos with a frame rate of 30 fps. The dataset is stored in parquet file format, containing video and image data with specific dimensions and formats.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个针对Unitree G1 Inspire机器人双臂操作任务的机器人学习数据集，采用LeRobot标准格式构建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 总片段数：82
• 总帧数：37941
• 总任务数：1
• 总视频数：164
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：全部82个片段用于训练。

数据特征

数据集每条记录包含以下特征，用于机器人操控任务的学习：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[26]	机器人26个关节的状态（位置），包括左右手臂的肩、肘、腕及手指关节。
action	float32	[26]	对应的26个关节的动作指令，与状态空间相同。
observation.language.tokens	int32	[48]	语言指令的Token序列，序列长度为48。
observation.language.attention_mask	int8	[48]	语言指令的注意力掩码，序列长度为48。
observation.images.cam_left_high	video	[3, 480, 848]	左侧高位摄像头的RGB视频流，分辨率848x480，帧率30fps，AV1编码。
observation.depths.cam_left_high	video	[3, 480, 848]	左侧高位摄像头的深度图视频流，分辨率848x480，帧率30fps，AV1编码。
observation.tactiles.*	image	多变	左右手各手指（拇指、食指、中指、无名指、小指）的指尖（tip）、指甲（nail）、指腹（pad）及手掌（palm）的触觉图像，每个传感器尺寸为3x3、10x8、12x8或8x14。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据组织

• 数据以Parquet文件格式存储，路径为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。
• 视频以MP4文件格式存储，路径为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。