so101_pick_place_vial_v2

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含100个集，75000帧，2个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征信息包括动作、观察状态、观察图像、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等。动作和观察状态的特征包括6个关节的位置信息，观察图像的特征包括480x640x3的视频帧。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_place_vial_v2
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 2
• 总情节数: 100
• 总帧数: 75000
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据分割: 训练集 (0:100)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 480，宽度 640，通道数 3
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 视频帧率: 30
  • 视频通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32，维度 [1]
• 帧索引: int64，维度 [1]
• 情节索引: int64，维度 [1]
• 索引: int64，维度 [1]
• 任务索引: int64，维度 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失