D13

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人相关的数据。数据集的结构包括50个集，15220帧，1个任务，150个视频，1个块，块大小为1000，帧率为15fps。数据集的特征包括12维的动作和观察状态，以及来自鸟瞰、左腕和右腕的480x640x3的视频图像。每个视频的帧率为15fps，编码为av1，像素格式为yuv420p，不包含深度图和音频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch_bimanual
• 总集数: 50
• 总帧数: 15220
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 15
• 分割: 训练集 (train): 0:50

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan
  • left_shoulder_lift
  • left_elbow_flex
  • left_wrist_flex
  • left_wrist_roll
  • left_gripper
  • right_shoulder_pan
  • right_shoulder_lift
  • right_elbow_flex
  • right_wrist_flex
  • right_wrist_roll
  • right_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

bird

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • fps: 15.0
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 音频: false

wrist_left

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息: 同bird

wrist_right

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息: 同bird

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]