260419_hilserl_v051_random_block_50eps_cropped_resized

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，2446帧和1个任务。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。数据集的特征包括动作（delta_x, delta_y, delta_z, gripper）、奖励、完成标志、离散惩罚、观测图像（前视和腕部，128x128分辨率，3通道）、状态（18维）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集的fps为10，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 260419_hilserl_v051_random_block_50eps_cropped_resized
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集来源: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 2446
• 总任务数: 1
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据文件大小: 100 MB

数据分割

• 训练集: 全部50个片段 (片段索引 0 至 49)

数据格式与结构

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (chunks_size): 1000 帧

帧率

• FPS: 10

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[4]	动作：delta_x, delta_y, delta_z, gripper
next.reward	float32	[1]	奖励值
next.done	bool	[1]	是否完成
complementary_info.discrete_penalty	float32	[1]	离散惩罚信息
observation.images.front	video	[3, 128, 128]	前视摄像头图像 (3通道, 128x128)
observation.images.wrist	video	[3, 128, 128]	腕部摄像头图像 (3通道, 128x128)
observation.state	float32	[18]	机器人状态信息
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

图像视频参数

• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 分辨率: 128x128
• 通道数: 3 (RGB)
• 非深度图
• 无音频

其他信息

• 机器人类型: 未指定
• 代码库版本: v3.0
• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• 引用: 暂无