rollout_so101_dagger2_remote_red_20260505_160000

该数据集是采用HuggingFace LeRobot格式的机器人相关数据集。

This dataset is a robot-related dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

好的，根据您提供的数据集详情页面内容和README文件，以下是为您总结的数据集概述。

数据集概述：rollout_so101_dagger2_remote_red_20260505_160000

这是一个面向机器人领域的标准化数据集，由 LeRobot 框架创建，旨在支持机器人操作策略的研究与开发。

基本信息

属性	说明
创建框架	LeRobot (v3.0)
机器人类型	so_follower
许可协议	apache-2.0

数据规模

该数据集包含以下规模的采样数据：

指标	数值
总任务数量	1 项
总片段数	10 个
总帧数	1,643 帧
帧率	30 FPS
数据集划分	训练集 (10个片段)

数据存储

数据集采用分块存储结构，包含两类文件：

• 数据文件：原始传感器和控制数据，存储为 Parquet 格式，位于 data/ 目录。

• 视频文件：视觉观测数据，存储为 MP4 格式，位于 videos/ 目录，使用 AV1 编码。

• 数据文件总大小：100 MB

• 视频文件总大小：200 MB

• 分块大小：1,000 帧/块

特征与数据结构

数据集每帧记录的信息包含：

特征名称	数据类型	说明
action	float32 (6维)	机器人动作指令，包含：<br>- 5个肩臂关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll)<br>- 1个夹爪位置 (gripper)
observation.state	float32 (6维)	机器人状态观测，与 action 特征维度一致。
observation.images.front	video (720x1280x3)	前置摄像头图像，分辨率720x1280，3通道彩色，帧率30 FPS。
intervention	bool (1维)	指示该帧是否为人工干预操作。
timestamp	float32 (1维)	帧的时间戳。
frame_index	int64 (1维)	帧在片段内的索引。
episode_index	int64 (1维)	所属片段的索引。
index	int64 (1维)	全局帧索引。
task_index	int64 (1维)	任务索引。

可视化与引用

• 您可以通过 这里 在线预览该数据集。
• 该数据集的引用信息尚未提供。