机器人自主跟随术中呼吸运动的人机共享穿刺控制数据集

本数据集主要面向穿刺机器人在术中呼吸运动干扰下的随动补偿研究与人机共享控制需求建设。数据集基于集成Touch主手与UR5e机器人的软组织穿刺系统产生，通过模拟呼吸运动平台及系统内嵌的实时监控记录仪，获取了在0.25Hz典型呼吸频率下的动态运动数据。其研究背景针对肺部穿刺过程中因呼吸引起的靶点漂移难题，旨在验证子任务二中“穿刺针虚拟约束动态生成”算法的有效性。主要记录了机器人末端执行器在X、Z方向上的ESO（扩张状态观测器）与MPC（模型预测控制）参数配置、呼吸随动完整周期内的动态位移追踪轨迹、不同呼吸幅值下的随动偏差以及穿刺路径的几何精确性分布。数据体量约为9.42MB，包含15个关键文件（含MATLAB矢量原图）。该数据集对于分析复杂呼吸环境下人机协作系统的抗干扰能力及自适应补偿性能具有显著的科研与临床参考价值。