Pick_up_Panadol_E150_Trial2
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot框架生成，用于机器人学习研究。数据采集自Franka机器人，包含20个演示片段（episodes），总计8100帧，执行单一任务。数据以30帧每秒记录，样本总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。每个样本包含：7维动作（末端执行器增量位姿和夹爪二进制命令）、15维观察状态（7个关节位置、夹爪状态、夹爪命令和末端执行器六维位姿）、两个摄像头（640x480分辨率）的RGB视频、时间戳、帧索引、episode索引、全局索引和任务索引。训练集包含全部20个episodes（0-19）。
This dataset is generated by the LeRobot framework for robot learning research. It was collected from a Franka robot, containing 20 demonstration episodes with a total of 8100 frames, performing a single task. The data is recorded at 30 frames per second, with a total sample size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). Each sample includes: 7-dimensional actions (end-effector delta pose and binary gripper command), 15-dimensional observation states (7 joint positions, gripper state, gripper command, and 6-dimensional end-effector pose), RGB videos from two cameras (640x480 resolution), timestamps, frame indices, episode indices, global indices, and task indices. The training set includes all 20 episodes (0-19).
数据集概述：Pick_up_Panadol_E150_Trial2
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构
规模参数
- 机器人类型：Franka
- 总回合数：20
- 总帧数：8100
- 总任务数：1
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据划分：训练集（0:20）
文件路径格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 特征维度：7 维
- 包含字段：
- 末端执行器位姿增量（delta_ee_pose）：x, y, z, rx, ry, rz
- 夹爪指令（gripper_cmd_bin）
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 特征维度：15 维
- 包含字段：
- 7 个关节位置（joint_1.pos 至 joint_7.pos）
- 夹爪状态归一化（gripper_state_norm）
- 夹爪指令（gripper_cmd_bin）
- 末端执行器位姿（ee_pose）：x, y, z, rx, ry, rz
观测图像（Observation Images）
- 摄像头数量：2 个（camera_1 和 camera_2）
- 图像尺寸：480 × 640 × 3（高、宽、通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 是否深度图：否
- 是否包含音频：否
其他元数据特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
引用信息
- 该数据集目前暂无 BibTeX 引用信息
