libero_plus_10_lightinggrid_all_failures

该数据集包含Franka机器人在LIBERO-Plus环境下，使用光照网格（lightinggrid）配置，从多个摄像头视角记录的演示数据，涵盖了所有失败情况。数据集共包含10个任务，290个episodes，总计84612帧。数据特征包括机器人关节状态、末端执行器状态、夹爪状态、多个摄像头图像（主相机、腕部相机、前视图、侧视图）以及动作指令。This dataset contains demonstration data recorded from multiple camera views in the LIBERO-Plus environment with a lighting grid configuration, covering all failure cases, using a Franka robot. The dataset includes 10 tasks, 290 episodes, and a total of 84,612 frames. Data features include robot joint states, end-effector states, gripper states, multiple camera images (main camera, wrist camera, front view, side view), and action commands.

原始信息汇总

数据集概述：libero_plus_10_lightinggrid_all_failures

基本信息

• 数据集名称：libero_plus_10_lightinggrid_all_failures
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：Franka Panda
• 数据集标签：LeRobot、libero、libero-plus、panda、multicam、lightinggrid

数据规模

• 总片段数（Episodes）：290
• 总帧数（Frames）：84,612
• 总任务数（Tasks）：10
• 数据划分：训练集（train）包含全部290个片段（0:290）
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约 1e-06 MB
• 采样频率：20 FPS

数据集结构

该数据集采用多摄像头（multicam）配置，包含以下传感器特征：

状态观测（Observation States）

特征名	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[8]	包含位置(x, y, z)、轴角(axis_angle1-3)、夹爪(gripper)和夹爪状态
observation.states.ee_state	float32	[6]	末端执行器状态：位置(x, y, z)和轴角(axis_angle1-3)
observation.states.joint_state	float32	[7]	7个关节角度（joint_0至joint_6）
observation.states.gripper_state	float32	[2]	夹爪状态（两个夹爪值）

图像观测（Observation Images）

所有图像均为256x256分辨率的RGB视频，使用AV1编解码器，帧率为20 FPS，共4路摄像头：

特征名	类型	形状	描述
observation.images.image	video	[256, 256, 3]	主摄像头图像
observation.images.wrist_image	video	[256, 256, 3]	腕部摄像头图像
observation.images.frontview_image	video	[256, 256, 3]	前视摄像头图像
observation.images.sideview_image	video	[256, 256, 3]	侧视摄像头图像

动作与元数据

• action：float32，形状[7]，包含位置(x, y, z)、轴角(axis_angle1-3)和夹爪(gripper)控制
• timestamp：float32，形状[1]，时间戳
• frame_index：int64，形状[1]，帧索引
• episode_index：int64，形状[1]，片段索引
• index：int64，形状[1]，全局索引
• task_index：int64，形状[1]，任务索引

数据集特点

• 光照条件：数据集中包含"lightinggrid"标签，表明涉及不同的光照条件变化
• 失败场景覆盖：数据集名称中的"all_failures"表明数据可能包含多种机器人操作失败场景
• 任务类型：基于libero-plus基准的10个任务
• 文件存储格式：数据存储为Parquet格式（data/*/*.parquet），视频存储为MP4格式

任务类型

该数据集包含10个不同的任务，但具体任务内容在README中未详细说明。数据集基于libero-plus基准，并使用Franka Panda机器人进行采集，结合多摄像头和光照网格条件，适用于机器人操作学习、模仿学习等研究方向。