t2-e2

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，包含10个episodes和7903帧数据，涉及机器人类型so_follower。数据以Parquet格式存储，包括动作、观测状态（如关节位置）、顶部图像观测（分辨率为480x640，帧率为30fps）、时间戳和帧索引等特征。数据集结构在meta/info.json中详细定义，适用于机器人任务。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 10 episodes and 7903 frames of data, involving the robot type so_follower. The data is stored in Parquet format and includes features such as actions, observation states (e.g., joint positions), top image observations (resolution 480x640, 30fps), timestamps, and frame indices. The dataset structure is detailed in meta/info.json and is suitable for robot tasks.

原始信息汇总

数据集概述：t2-e2

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 构建

数据集规模

指标	数值
总片段数（episodes）	10
总帧数（frames）	7,903
总任务数（tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
分块大小（chunks）	1,000

数据集划分

• 训练集（train）: 全部10个片段（索引 0:10）

数据特征

• 动作（action）: 6维浮点向量，对应机器人关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• 观测状态（observation.state）: 与动作维度相同，均为6维浮点向量，记录机器人关节状态
• 观测图像（observation.images.top）: 视频数据，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，帧率30 FPS
• 时间戳（timestamp）: float32，单值
• 帧索引（frame_index）: int64，单值
• 片段索引（episode_index）: int64，单值
• 总索引（index）: int64，单值
• 任务索引（task_index）: int64，单值

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（软体跟随机器人）

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化工具

• 可通过 LeRobot 可视化空间 交互查看数据集内容。