rl_eth_task1_red_cube

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含22个episodes，总计3941帧，涉及一个任务。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）和观察状态（包括关节位置和前端摄像头图像，图像分辨率为1080x1920，帧率为10fps）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，机器人类型为so_follower。数据集适用于机器人强化学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：rl_eth_task1_red_cube

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构：

• 总集数（Episodes）：58
• 总帧数（Frames）：9627
• 任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：10
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：仅包含训练集，覆盖全部 58 集（索引 0:58）

数据特征：

• 动作（Action）：6 维，数据类型 float32，包含 6 个关节位置（肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• 观测状态（Observation.state）：6 维，数据类型 float32，包含与动作相同的 6 个关节位置
• 观测图像（Observation.images.front）：视频类型，分辨率 1920x1080，3 通道，使用 H.264 编码，帧率 10 FPS，非深度图，无音频
• 时间戳（Timestamp）：1 维，float32
• 帧索引（Frame_index）：1 维，int64
• 集索引（Episode_index）：1 维，int64
• 全局索引（Index）：1 维，int64
• 任务索引（Task_index）：1 维，int64

数据存储详情：

• 数据文件格式：Parquet，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式：MP4，路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小：约 100 MB
• 视频文件总大小：约 200 MB
• 数据分块大小：每块 1000 帧

相关链接：

• 可视化数据集