eval_smolvla_light_green_rectangular_board_to_white

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含10个episodes、9340帧和1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含动作、观察状态（包括两个摄像头的图像）、时间戳和各种索引（如帧索引、episode索引等）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_smolvla_light_green_rectangular_board_to_white
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 9340
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据划分: 训练集包含所有10个情节

特征字段

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置观测，名称与动作字段相同。

图像观测

摄像头1

• 字段名: observation.images.camera1
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 无音频

摄像头2

• 字段名: observation.images.camera2
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 与摄像头1完全相同。

元数据字段

• timestamp: 时间戳，float32类型，形状[1]
• frame_index: 帧索引，int64类型，形状[1]
• episode_index: 情节索引，int64类型，形状[1]
• index: 索引，int64类型，形状[1]
• task_index: 任务索引，int64类型，形状[1]

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件配置: 默认配置指向data/*/*.parquet

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供