D12

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。包含51个episodes，4778帧数据，153个视频。数据集记录了机器人动作、观测状态、图像等信息，特别是关于左右机械臂的各种关节角度（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲等）和抓取器状态。观测图像包括鸟瞰视角、左右腕部视角的图像，分辨率均为480x640。数据以15fps的帧率采集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: D12
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 总集数: 51
• 总帧数: 4778
• 总任务数: 1
• 总视频数: 153
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 15
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称:
  • left_shoulder_pan
  • left_shoulder_lift
  • left_elbow_flex
  • left_wrist_flex
  • left_wrist_roll
  • left_gripper
  • right_shoulder_pan
  • right_shoulder_lift
  • right_elbow_flex
  • right_wrist_flex
  • right_wrist_roll
  • right_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

• 类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息:
  • 视频帧率: 15.0
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频通道: 3
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否有音频: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]