pap33
收藏Hugging Face2026-04-20 更新2026-04-20 收录
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https://huggingface.co/datasets/ASD0821/pap33
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含4个episodes，总计1958帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（6个浮点型数据）、观察状态（6个浮点型数据）、前端和腕部图像（480x640x3的视频数据）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的许可证为apache-2.0。
提供机构：
ASD0821
创建时间：
2026-04-20
原始信息汇总
数据集概述：ASD0821/pap33
基本信息
- 发布者/维护者： ASD0821
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 相关标签： LeRobot
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建。
数据集规模与结构
- 总情节数： 4
- 总帧数： 1958
- 总任务数： 1
- 数据块大小： 1000
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据划分： 全部数据（索引0到4）均用于训练。
- 数据存储格式： Parquet 文件。
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
数据集包含以下关键特征字段：
1. 动作
- 数据类型：
float32 - 形状：
[6] - 描述： 包含6个关节的位置指令。
- 具体名称：
shoulder_pan.posshoulder_lift.poselbow_flex.poswrist_flex.poswrist_roll.posgripper.pos
2. 观测状态
- 数据类型：
float32 - 形状：
[6] - 描述： 包含6个关节的当前位置状态。
- 具体名称： 与“动作”特征相同。
3. 观测图像 - 前视摄像头
- 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3](高度，宽度，通道) - 视频信息：
- 编码：
av1 - 像素格式：
yuv420p - 非深度图
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 无音频
- 编码：
4. 观测图像 - 腕部摄像头
- 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3](高度，宽度，通道) - 视频信息： 与前视摄像头信息完全一致。
5. 元数据索引
- 时间戳：
float32，形状[1] - 帧索引：
int64，形状[1] - 情节索引：
int64，形状[1] - 索引：
int64，形状[1] - 任务索引：
int64，形状[1]
其他信息
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： omx_follower
- 主页与论文信息： 暂未提供。
- 引用信息： 暂未提供。
