jaka_test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含机器人的动作、状态观察和图像数据。具体包括6个关节的位置数据（joint1.pos到joint6.pos）、前端摄像头拍摄的图像（分辨率720x1280，10帧/秒）以及时间戳、帧索引等信息。数据集总共有1个任务、1个片段和192帧数据，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: foggy214/jaka_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与构成

• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 192
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)

数据结构与特征

数据文件格式为 Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频文件格式为 MP4，存储路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征字段：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 代表6个关节的位置 (joint1.pos 至 joint6.pos)

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 代表6个关节的位置 (joint1.pos 至 joint6.pos)

观测图像 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道数)
• 视频信息:
  • 分辨率: 1280x720
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 10
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

索引与标识字段

• timestamp (时间戳): float32, 形状 [1]
• frame_index (帧索引): int64, 形状 [1]
• episode_index (情节索引): int64, 形状 [1]
• index (索引): int64, 形状 [1]
• task_index (任务索引): int64, 形状 [1]

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=foggy214/jaka_test

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用格式: 信息缺失