rollout_so101_dagger_remote_purple_20260505_120413_clean

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含10个训练集片段，总帧数为619帧，总任务数为1。数据以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集的结构包括动作数据（如肩部、肘部、手腕和抓手的位姿）、观察状态数据（与动作数据相同）、前摄像头图像观察（分辨率为720x1280，3通道彩色视频）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。数据集主要用于机器人控制和学习任务，适用于机器人技术领域的研究和开发。

This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool. It contains 10 training segments with a total of 619 frames and 1 task. The data is stored in Parquet format, with video files in MP4 format at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action data (such as poses for shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation state data (same as action data), front camera image observations (with a resolution of 720x1280, 3-channel color video), timestamps, frame indices, segment indices, indices, and task indices. The dataset is primarily used for robot control and learning tasks, suitable for research and development in the field of robotics.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_so101_dagger_remote_purple_20260505_120413_clean
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 10
• 总帧数: 619
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练集划分: 全部10个片段用于训练 (splits: "train": "0:10")

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据结构与特征

数据格式

• 代码库版本: v3.0
• 分块大小: 1000
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征列表

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节的动作指令：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测值，关节名称与action相同
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前置摄像头视频，分辨率720x1280，3通道，编码格式为AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集用途

该数据集由 LeRobot 框架创建，可用于机器人模仿学习、行为克隆等任务。数据集提供了机器人关节状态、动作指令以及前置摄像头视频数据，支持基于视觉的机器人策略训练。