ffw_sg2_rev1_task_167_0115_bokyung_1

该数据集是使用Physical AI Tools和LeRobot创建的机器人相关数据集。数据集包含20个总集数，3498帧，1个总任务和60个总视频。数据集中包含多种视频观察数据（如头部摄像头、左右腕部摄像头）和状态观察数据（如关节状态），以及动作数据，涉及多个关节和运动参数。视频数据的分辨率和编码格式也详细列出。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： ffw_sg2_rev1_task_167_0115_bokyung_1
• 发布者： RobotisSW
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1

数据集来源

• 使用 Physical AI Tools (https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools) 创建。
• 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数： 20
• 总帧数： 3498
• 总任务数： 1
• 总视频数： 60
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 15 fps
• 数据分割： 训练集 (0:20)

数据文件

• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

元数据特征

• timestamp: 浮点32，形状[1]
• frame_index: 整型64，形状[1]
• episode_index: 整型64，形状[1]
• index: 整型64，形状[1]
• task_index: 整型64，形状[1]

观测特征

• observation.images.cam_head: 视频类型，形状[720, 1280, 3]，编码libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left: 视频类型，形状[480, 640, 3]，编码libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right: 视频类型，形状[480, 640, 3]，编码libx264，像素格式yuv420p
• observation.state: 浮点32，形状[22]，包含22个关节和运动状态名称

动作特征

• action: 浮点32，形状[22]，包含22个关节和运动控制名称

技术信息

• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： ffw_sg2_rev1

引用信息

• BibTeX： [More Information Needed]
• 主页： [More Information Needed]