eval_act_so100_0421

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，包含5个episodes，3170帧，15个视频，以及1个任务。数据集中的特征包括动作、观测状态、图像（来自robo_cam、logi和orbbec）等。数据格式为parquet，视频的帧率为30fps，分辨率为480x640。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 5
• 总帧数: 3170
• 总任务数: 1
• 总视频数: 15
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

• 观测图像 (observation.images):

  • robo_cam:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: fps=30.0, height=480, width=640, channels=3, codec=av1, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false
  • logi:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: fps=30.0, height=480, width=640, channels=3, codec=av1, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false
  • orbbec:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: fps=30.0, height=480, width=640, channels=3, codec=av1, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false

• 其他特征:

  • timestamp: float32, shape=[1]
  • frame_index: int64, shape=[1]
  • episode_index: int64, shape=[1]
  • index: int64, shape=[1]
  • task_index: int64, shape=[1]

分割

• 训练集: 0:5

引用

• BibTeX: [More Information Needed]