super_poulain_draft_recomputed_stats

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含50个episodes，32650帧，1个任务。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前端和腕部图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的帧率为30fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述：super_poulain_draft_recomputed_stats

该数据集是一个用于机器人技术（Robotics）的 LeRobot 格式数据集，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 数据集总览：包含 50 个片段（episodes），共 32650 帧（frames），1 个任务（task），帧率为 30 FPS。
• 数据集拆分：仅包含训练集（train），覆盖所有 50 个片段。

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 分块大小：每块（chunk）包含 1000 帧。

特征（Features）说明

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	六维动作数据，包含肩关节、肘关节、腕关节及夹爪的位置（pos）。
observation.state	float32	[6]	六维状态观测数据，包含与 action 相同的关节位置信息。
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

元数据信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：omx_follower

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间查看数据集内容：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=imstevenpmwork/super_poulain_draft_recomputed_stats