piper-test8

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括5个episodes，2988帧，1个任务和10个视频。数据特征包括7维的动作和状态观测（关节位置和夹持器位置），以及来自顶部和手部摄像头的图像观测（480x640分辨率，3通道）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: piper-test8
• 发布者: coport-uni
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 2988
• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含全部5个情节。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 描述: 包含7个关节的位置指令，具体为：
  • joint1.pos
  • joint2.pos
  • joint3.pos
  • joint4.pos
  • joint5.pos
  • joint6.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 描述: 包含7个关节的观测位置，具体为：
  • joint1.pos
  • joint2.pos
  • joint3.pos
  • joint4.pos
  • joint5.pos
  • joint6.pos
  • gripper.pos

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（手部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

附加信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: piper_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]