bench_vortex_eppendorf_stereo_apr

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含182个episodes，总计83196帧数据，使用xarm6机器人类型。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集包含动作数据（7维浮点数，包括x、y、z、roll、pitch、yaw和gripper）、观测状态数据（13维浮点数，包括机器人关节状态）、多个视角的视频数据（右、左、前、夹爪、前下方等视角的视频，分辨率为1920x600，20fps）。数据集的结构和详细信息可以通过meta/info.json文件进一步了解。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bench_vortex_eppendorf_stereo_apr
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 182
• 总帧数: 83196
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (0:182)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [13]
• 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6"]

观测图像（视频格式）

所有视频特征均具有以下属性：

• 数据类型: video
• 形状: [600, 1920, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频高度: 600
• 视频宽度: 1920
• 视频编解码器: h264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 20 FPS
• 通道数: 3
• 是否为深度图: false
• 是否包含音频: false

包含的具体视频特征：

1. observation.images.right_zed_x_stereo
2. observation.images.left_zed_x_stereo
3. observation.images.front_zed_x_mini_stereo
4. observation.images.gripper_zed_x_mini_stereo
5. observation.images.front_lower_zed_x_mini_stereo

元数据

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

机器人信息

• 机器人类型: xarm6
• 代码库版本: v3.0

文件路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=smerkd/bench_vortex_eppendorf_stereo_apr

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]