hil-serl_so101-dice-pick-and-place-demo_o

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含15个episodes和1702帧数据，数据以parquet格式存储。数据集结构丰富，包括动作特征（delta_x, delta_y, delta_z, gripper）、奖励信号、完成状态标记、观测图像（128x128分辨率的鸟瞰图和腕部视角RGB图像）以及机器人状态信息等。视频数据以10fps的帧率采集，采用AV1编码格式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hil-serl_so101-dice-pick-and-place-demo_o
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 15
• 总帧数: 1702
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (索引 0:15)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [4]
• 维度名称: delta_x, delta_y, delta_z, gripper

下一状态信息

• 奖励: 数据类型 float32，形状 [1]
• 完成标志: 数据类型 bool，形状 [1]

补充信息

• 离散惩罚: 数据类型 float32，形状 [1]，维度名称 discrete_penalty

观测图像

• 鸟瞰图:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 维度名称: channels, height, width
  • 视频信息: 高度128像素，宽度128像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率10 FPS，3通道，无音频
• 腕部视角图:
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 维度名称: channels, height, width
  • 视频信息: 高度128像素，宽度128像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率10 FPS，3通道，无音频

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [18]

索引与时间戳

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供