eval_baseline_normal

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术任务，使用机器人类型so_follower。它包含12个episodes，总计4010帧，所有数据均用于训练。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（相同的6个关节位置）、三个摄像头视角的图像观测（正面、侧面、侧面2，每个视频分辨率为480x640，3通道，编码为av1，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制和学习任务。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, using the robot type so_follower. It contains 12 episodes, totaling 4010 frames, with all data used for training. The data is stored in parquet files and video files, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. Features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions), image observations from three camera perspectives (front, side, side2, each video resolution 480x640, 3 channels, encoded as av1, no audio), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 12
• 总帧数: 4010
• 总任务数: 1
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 全部12个片段用于训练 (Train: 0:12)

数据格式

• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet格式)
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4格式，编码为AV1)

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个动作维度：肩部左右旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	包含6个状态维度：与action命名一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，帧率30，编码AV1
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，帧率30，编码AV1
observation.images.side2	video	[480, 640, 3]	第二侧方摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，帧率30，编码AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化与更多信息

• 可通过可视化工具查看该数据集：可视化链接
• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• 引用: 待补充