lerobot-openarm-collect-bowl_merged_1
收藏Hugging Face2026-01-22 更新2026-01-22 收录
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https://huggingface.co/datasets/Rick0331/lerobot-openarm-collect-bowl_merged_1
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资源简介：
该数据集包含机器人手臂的动作和观察数据，具体包括左右机械臂的16个关节位置（J1-J8）以及来自顶部和腕部摄像头的视频数据。数据集包含60个片段，总计35087帧，视频分辨率为720x1280（顶部摄像头）和640x480（腕部摄像头），帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
提供机构：
Rick0331
创建时间：
2026-01-22
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： lerobot-openarm-collect-bowl_merged_1
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模
- 总情节数： 60
- 总帧数： 35087
- 总任务数： 1
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据块大小： 1000
数据结构
- 数据格式： Parquet 文件
- 数据路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分： 全部数据用于训练（索引 0 至 60）
数据特征
动作空间
- 名称：
action - 数据类型：
float32 - 形状：
[16] - 描述： 双臂各8个关节的位置指令（
left_J1.pos至left_J8.pos,right_J1.pos至right_J8.pos）
状态观测
- 名称：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状：
[16] - 描述： 双臂各8个关节的当前位置（
left_J1.pos至left_J8.pos,right_J1.pos至right_J8.pos）
图像观测
- 顶部摄像头图像：
- 名称：
observation.images.top - 数据类型：
video - 形状：
[720, 1280, 3] - 视频信息： 高度720像素，宽度1280像素，编解码器AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频
- 名称：
- 右侧腕部摄像头图像：
- 名称：
observation.images.wrist_r - 数据类型：
video - 形状：
[640, 480, 3] - 视频信息： 高度640像素，宽度480像素，编解码器AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频
- 名称：
元数据
- 时间戳：
timestamp(float32, 形状[1]) - 帧索引：
frame_index(int64, 形状[1]) - 情节索引：
episode_index(int64, 形状[1]) - 索引：
index(int64, 形状[1]) - 任务索引：
task_index(int64, 形状[1])
技术详情
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： bi_openarm_follower
引用信息
- 论文： 未提供
- BibTeX 引用： 未提供
