droid_1.0.1_v30_compact_2
收藏Hugging Face2025-05-03 更新2025-05-03 收录
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资源简介：
该数据集与机器人技术相关，特别是使用Franka机器人。它包含多种类型的数据，包括视频观察、机器人状态、动作和任务相关信息。数据集是使用LeRobot创建的，并采用apache-2.0许可证。
提供机构：
cadene
创建时间：
2025-05-03
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 名称: droid_1.0.1_v30_compact_2
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot, openx
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 数据文件格式: Parquet
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 总大小:
- 数据文件: 100 MB
- 视频文件: 500 MB
- 帧率: 15 FPS
- 总帧数: 26,108
- 总任务数: 72
- 总片段数: 93
- 片段大小: 1,000 帧
特征信息
观察数据
- 状态观察:
- 夹爪位置:
float32[1] - 笛卡尔位置:
float32[6](x, y, z, roll, pitch, yaw) - 关节位置:
float32[7](joint_0 到 joint_6) - 综合状态:
float32[8](joint_0 到 joint_6 和夹爪)
- 夹爪位置:
- 图像观察:
- 手腕左侧摄像头:
video[180, 320, 3] - 外部1左侧摄像头:
video[180, 320, 3] - 外部2左侧摄像头:
video[180, 320, 3]
- 手腕左侧摄像头:
动作数据
- 夹爪位置和速度:
float32[1] - 笛卡尔位置和速度:
float32[6] - 关节位置和速度:
float32[7] - 原始动作:
float32[7] - 综合动作:
float32[8]
其他特征
- 语言指令:
string[1](共3种) - 任务类别:
string[1] - 建筑信息:
string[1] - 采集者ID:
string[1] - 日期:
string[1] - 相机外参:
float32[6](3个摄像头) - 奖励和折扣:
float32[1] - 时间戳和索引: 多种类型
元数据
- 机器人类型: Franka
- 代码库版本: v3.0
- 分割: 训练集包含全部93个片段
