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该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人相关数据集。

This dataset is a robot-related dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作的视频数据集，基于 LeRobot 框架创建，适用于机器人学习任务。

• 任务类型：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 数据集大小：
  • 数据文件：约 100 MB（Parquet 格式）
  • 视频文件：约 500 MB（MP4 格式）
• 总片段数：25
• 总帧数：9000
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so101_follower

数据集结构

数据文件组织

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块 1000 帧
• 数据集划分：所有数据（0:25）均用于训练

特征字段

• 动作（action）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 包含：肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等 6 个自由度位置信息

• 观测状态（observation.state）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 与动作字段结构相同，表示机器人的关节状态

• 观测图像（observation.images）：

  • 手部相机（hand_cam）：
    • 分辨率：480x640，3 通道
    • 视频编码：AV1
    • 帧率：30 FPS
  • 前置相机（front_cam）：
    • 分辨率：480x640，3 通道
    • 视频编码：AV1
    • 帧率：30 FPS

• 其他字段：

  • 时间戳（timestamp）：float32，1 维
  • 帧索引（frame_index）：int64，1 维
  • 片段索引（episode_index）：int64，1 维
  • 样本索引（index）：int64，1 维
  • 任务索引（task_index）：int64，1 维