so101_cube_multitask_hil_0724_merged
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。机器人类型为so_follower，包含107个演示片段，总计131471帧，任务数量为1。动作和状态包括6个自由度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。数据包含两个摄像头（手腕摄像头和侧面摄像头）的视频记录，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集适用于机器人模仿学习和多任务学习研究。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. The robot type is so_follower, containing 107 demonstration episodes with a total of 131,471 frames, and a single task. Actions and states include 6 degrees of freedom: shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The data includes video recordings from two cameras (wrist camera and side camera) with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset is suitable for robot imitation learning and multi-task learning research.
数据集概述
名称: so101_cube_multitask_hil_0724_merged
许可证: Apache 2.0
任务类别: 机器人技术 (Robotics)
标签: LeRobot
创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 机器人类型 | so_follower |
| 总轨迹数 (Episodes) | 107 |
| 总帧数 | 131,471 |
| 任务数 | 1 |
| 块大小 (Chunk Size) | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 训练集划分 | train: 0:107 (全部轨迹) |
数据文件格式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
动作 (Action)
- 类型:
float32 - 维度: 6
- 名称为:
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
观测状态 (Observation State)
- 类型:
float32 - 维度: 6
- 名称与动作特征相同
观测图像 (Observation Images)
手腕摄像头 (Wrist)
- 分辨率: 480 x 640 x 3 (高 x 宽 x 通道)
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 非深度图，有音频: 无
侧面摄像头 (Side)
- 分辨率: 480 x 640 x 3 (高 x 宽 x 通道)
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 非深度图，有音频: 无
其他特征
- timestamp:
float32, 形状[1] - frame_index:
int64, 形状[1] - episode_index:
int64, 形状[1] - index:
int64, 形状[1] - task_index:
int64, 形状[1]
引用信息
BibTeX 引用信息尚未提供 (More Information Needed)。
