uniflow_combined_kitchen_v1_full

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Yam Bimanual双机械臂机器人。数据集包含346个完整episodes，总计182,141帧数据，覆盖4个不同任务，并包含1,038个视频片段。数据以30fps的帧率采集，所有数据均用于训练。数据集的核心内容包括：1) 状态观测（observation.state），为一个32维浮点数组，编码了左右机械臂的末端执行器位置（x, y, z）、旋转（使用6D旋转表示）、夹爪状态以及各6个关节角度；2) 动作（action），也是一个32维浮点数组，结构与状态观测对应，代表机器人执行的动作；3) 图像观测，包括来自头戴摄像头（head）、左手腕摄像头（left_wrist）和右手腕摄像头（right_wrist）的RGB视频流，每个视频分辨率为360x640，3通道，编码为H.264格式；4) 元数据，如时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习的研究与开发。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the Yam Bimanual dual-arm robot. It contains 346 complete episodes, totaling 182,141 frames of data, covering 4 different tasks, and includes 1,038 video clips. The data is collected at a frame rate of 30fps, and all data is used for training. The core components of the dataset include: 1) State observations (observation.state), a 32-dimensional floating-point array encoding the end-effector positions (x, y, z), rotation (using 6D rotation representation), gripper states, and joint angles for both left and right arms; 2) Actions (action), also a 32-dimensional floating-point array with a structure corresponding to the state observations, representing the robots executed actions; 3) Image observations, including RGB video streams from a head-mounted camera (head), left wrist camera (left_wrist), and right wrist camera (right_wrist), each with a resolution of 360x640, 3 channels, encoded in H.264 format; 4) Metadata, such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format and is suitable for research and development in robotics learning, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：uniflow_combined_kitchen_v1_full

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

• 代码版本: v2.1
• 机器人类型: yam_bimanual（双臂机器人）
• 总片段数（episodes）: 346
• 总帧数（frames）: 182,141
• 总任务数: 4
• 总视频数: 1,038
• 数据分块数: 1
• 帧率（fps）: 30

数据划分

• 训练集: 全部346个片段（索引0至345），无验证集或测试集划分。

数据特征（Features）

数据集包含以下特征字段，所有数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。

1. 观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 32维
• 名称列表:
  • 左臂位置：left_pos_x, left_pos_y, left_pos_z
  • 左臂旋转6D：left_rot6d_0 ~ left_rot6d_5
  • 右臂位置：right_pos_x, right_pos_y, right_pos_z
  • 右臂旋转6D：right_rot6d_0 ~ right_rot6d_5
  • 夹爪状态：left_gripper, right_gripper
  • 左臂关节：left_joint_0 ~ left_joint_5
  • 右臂关节：right_joint_0 ~ right_joint_5

2. 动作（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 32维
• 名称列表: 与observation.state完全相同

3. 观测图像（observation.images）

• 头部摄像头（head）: 3通道，分辨率360×640，H.264编码，30fps
• 左腕摄像头（left_wrist）: 3通道，分辨率360×640，H.264编码，30fps
• 右腕摄像头（right_wrist）: 3通道，分辨率360×640，H.264编码，30fps

4. 时间与索引信息

• timestamp: float32，维度[1]，时间戳
• frame_index: int64，维度[1]，帧索引
• episode_index: int64，维度[1]，所属片段索引
• index: int64，维度[1]，全局索引
• task_index: int64，维度[1]，任务索引

数据存储路径

• Parquet数据: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频数据: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4