hello_6dof_test22

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含1个任务、1个片段和507帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作（16个浮点型特征）、观测状态（16个浮点型特征）、前向观测图像（480x640x3的视频数据）以及其他索引信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hello_6dof_test22
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 507
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 特征名称: arm_left_shoulder_pan.pos, arm_left_shoulder_lift.pos, arm_left_elbow_flex.pos, arm_left_wrist_flex.pos, arm_left_wrist_roll.pos, arm_left_gripper.pos, arm_right_shoulder_pan.pos, arm_right_shoulder_lift.pos, arm_right_elbow_flex.pos, arm_right_wrist_flex.pos, arm_right_wrist_roll.pos, arm_right_gripper.pos, x.vel, y.vel, theta.vel, lift_axis.height_mm
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16]
  • 特征名称: 与action相同
• observation.images.forward
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 特征名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

可视化

• 可视化数据集: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=liyitenga/hello_6dof_test22

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]