gorgeous-south-america-30hz
收藏Hugging Face2026-04-03 更新2026-04-03 收录
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资源简介：
这是一个由LeRobot创建的双肩机器人数据集，包含31个片段，共20796帧数据。数据集记录了机器人的动作（包括左右肩、肘、腕和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的12个关节位置）以及来自三个不同视角的图像（左上方、左左侧、左右侧）。所有图像分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集主要用于机器人学习和控制研究。
提供机构：
nkmurst
创建时间：
2026-04-03
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： gorgeous-south-america-30hz
- 创建工具： LeRobot
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集结构
- 总情节数： 31
- 总帧数： 20796
- 总任务数： 1
- 数据块大小： 1000
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率： 30 Hz
- 数据分割： 训练集（索引0至31）
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作特征
- 名称：
action - 数据类型：
float32 - 形状： [12]
- 描述： 包含12个关节位置，分别对应左、右机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
状态观测特征
- 名称：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状： [12]
- 描述： 包含12个关节位置，与动作特征结构相同。
图像观测特征
包含三个视频图像观测特征，均具有以下属性：
- 数据类型：
video - 形状： [480, 640, 3]（高度、宽度、通道数）
- 视频编码： AV1
- 像素格式： yuv420p
- 是否为深度图： 否
- 帧率： 30 Hz
- 通道数： 3
- 是否包含音频： 否
具体特征如下：
observation.images.left_topobservation.images.left_leftobservation.images.left_right
元数据特征
timestamp：时间戳，数据类型为float32，形状为[1]。frame_index：帧索引，数据类型为int64，形状为[1]。episode_index：情节索引，数据类型为int64，形状为[1]。index：索引，数据类型为int64，形状为[1]。task_index：任务索引，数据类型为int64，形状为[1]。
可视化
- 可视化空间： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nkmurst/gorgeous-south-america-30hz
引用信息
- 主页： 未提供
- 论文： 未提供
- BibTeX引用： 未提供
