eval_testpi05222222

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，主要包含机器人的动作、观测状态、图像和时间戳等多种特征。具体包括6个自由度的关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置），以及来自基础摄像头和左腕摄像头的RGB图像（分辨率480x640）。数据集以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_testpi05222222
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据统计

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像 (base_0_rgb)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: height, width, channels

4. 观测图像 (left_wrist_0_rgb)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: height, width, channels

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

附加信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]