dataset_deltas_lvfm_v8

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dataset_deltas_lvfm_v8
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 2
• 总情节数: 48
• 总帧数: 4980
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 7 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:48）用于训练
• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 字段:
  • ee.x
  • ee.y
  • ee.z
  • ee.wx
  • ee.wy
  • ee.wz
  • ee.gripper_pos

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 字段:
  • ee.gripper_pos
  • ee.wx
  • ee.wy
  • ee.wz
  • ee.x
  • ee.y
  • ee.z

图像观测特征

腕部摄像头图像

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 256
  • 宽度: 256
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 7
  • 包含音频: false

前部摄像头图像

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [256, 256, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 256
  • 宽度: 256
  • 通道数: 3
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 7
  • 包含音频: false

技能特征

• 名称: observation.skill_feature
• 数据类型: float32
• 形状: [1024]

物体特征

• 名称: observation.object_feature
• 数据类型: float32
• 形状: [1024]

视觉语言模型特征

腕部摄像头VLM特征

• 名称: observation.vlm_features.wrist
• 数据类型: float32
• 形状: [16, 16, 1024]

前部摄像头VLM特征

• 名称: observation.vlm_features.front
• 数据类型: float32
• 形状: [16, 16, 1024]

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]