so101_cube_pick_30_20260801_134942

该数据集包含用于抓取立方体的机器人操作数据，使用从动机器人臂（so_follower）以30 fps采集。它包括2个片段，共743帧，包含顶部和夹爪摄像头图像（240x320）、机器人关节状态、动作和任务信息。数据集格式适用于LeRobot，可用于模仿学习。This dataset contains robot manipulation data for grasping cubes, collected using a follower robot arm (so_follower) at 30 fps. It includes 2 episodes with a total of 743 frames, comprising top and gripper camera images (240x320), robot joint states, actions, and task information. The dataset format is compatible with LeRobot and can be used for imitation learning.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：so101_cube_pick_30_20260801_134942
• 数据集链接：https://huggingface.co/datasets/joanfox/so101_cube_pick_30_20260801_134942
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集规模

指标	数值
总Episode数	2
总帧数	743
总任务数	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集结构

按配置划分

• 默认配置（default），数据文件存储在 data/*/*.parquet 路径下。
• 训练/测试划分：仅有训练集（train: 0:2），共2个episode。

特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节/夹爪的位置信息
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度一致
observation.images.top	video	[240,320,3]	顶部摄像头视频（H.264编码，30FPS）
observation.images.gripper	video	[240,320,3]	夹爪摄像头视频（H.264编码，30FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	Episode索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明

action 和 observation.state 的6个维度名称：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

视觉信息

• 两个摄像头视角：top（顶部视图）和 gripper（夹爪视图）
• 图像分辨率：240×320像素，3通道（RGB）
• 视频编码：H.264，像素格式yuv420p，30 FPS
• 非深度图（is_depth_map: false）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO系列从动机器人）

代码库版本

• LeRobot代码库版本：v3.0

其他说明

• 数据集页面提供了可视化入口，可通过LeRobot的视觉化工具（visualize_dataset）查看数据集内容。
• 论文信息暂缺失（[More Information Needed]）。
• 引用信息暂缺失（[More Information Needed]）。