0512_setting_2nd_3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。数据集包含20个完整情节，总计25694帧，帧率为30fps。数据涉及一个双手机器人系统（机器人类型为bi_so_follower），记录了机器人的动作和观测状态。动作和观测状态均包括左右肩、肘、腕和抓取器的12个位置参数。观测数据还包括来自左腕、右腕和右上方摄像头的视频图像，分辨率为480x640，3通道彩色视频，使用AV1编解码器。数据集以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、模仿学习等研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robotic tasks. It contains 20 complete episodes, totaling 25,694 frames at a frame rate of 30fps. The data involves a dual-arm robot system (robot type: bi_so_follower), recording the robots actions and observation states. Both actions and observation states include 12 position parameters for the left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers. The observation data also includes video images from left wrist, right wrist, and top-right cameras, with a resolution of 480x640, 3-channel color video, using the AV1 codec. The dataset is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for research in robot control, imitation learning, and related fields.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: juyoungggg/0512_setting_2nd_3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: bi_so_follower (双机械臂从动机器人)
• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 25,694
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 每块1000帧 (chunks_size: 1000)
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 全部20个片段用于训练 (train: 0:20)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作指令，包含左右机械臂各6个关节/手爪位置（肩关节、肘关节、腕关节、手爪等）
observation.state	float32	[12]	12维观测状态，与action的关节名称相同
observation.images.left_wrist	视频 (av1编码)	480x640x3	左手腕摄像头RGB图像，30fps
observation.images.right_wrist	视频 (av1编码)	480x640x3	右手腕摄像头RGB图像，30fps
observation.images.right_top	视频 (av1编码)	480x640x3	右侧顶部摄像头RGB图像，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引