libero_vrt

该数据集结合了四个独立的Libero数据集：Libero-Spatial、Libero-Object、Libero-Goal和Libero-10。所有数据集均取自openvla/modified_libero_rlds，并转换为LeRobot格式。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: MadnessBai/libero_vrt
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 主页: https://libero-project.github.io
• 论文: https://arxiv.org/abs/2306.03310
• 许可证: CC-BY 4.0

数据集描述

该数据集整合了四个独立的Libero数据集：Libero-Spatial、Libero-Object、Libero-Goal和Libero-10。所有数据集均源自https://huggingface.co/datasets/openvla/modified_libero_rlds，并已转换为LeRobot格式。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, libero, panda, rlds

元数据摘要 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: panda
• 总情节数: 1693
• 总帧数: 273465
• 总任务数: 40
• 总视频数: 0
• 总块数: 2
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: train (0:1693)
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

1. image

   • 数据类型: image
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channel"]

2. wrist_image

   • 数据类型: image
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channel"]

3. state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: ["state"]

4. actions

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: ["actions"]

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

引用

bibtex @article{liu2023libero, title={LIBERO: Benchmarking Knowledge Transfer for Lifelong Robot Learning}, author={Liu, Bo and Zhu, Yifeng and Gao, Chongkai and Feng, Yihao and Liu, Qiang and Zhu, Yuke and Stone, Peter}, journal={arXiv preprint arXiv:2306.03310}, year={2023} }