record_0618_pi05_pos_full

该数据集使用LeRobot框架创建，包含53个回合（episodes），共43040帧，单个任务。机器人类型为双手臂跟随机器人（bi_openarm_follower），动作和观察状态均为16维，包括左右臂各7个关节位置和1个夹爪位置。观测图像包含三个摄像头视角（前、前2、上）的视频，分辨率480x640，帧率30fps。数据集用于机器人模仿学习或遥控操作。This dataset is created using the LeRobot framework, containing 53 episodes with a total of 43,040 frames for a single task. The robot type is a bi-arm follower robot (bi_openarm_follower). The action and observation states are both 16-dimensional, including 7 joint positions for each arm and 1 gripper position. The observation images include videos from three camera views (front, front2, top) with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset is intended for robot imitation learning or teleoperation.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Tamanenishiki/record_0618_pi05_pos_full，是一个机器人技术领域的机器人数据数据集，基于 LeRobot 框架创建。数据集采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot
• 版本要求: 基于 LeRobot v3.0 代码库

数据集结构

• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 总片段数 (Total Episodes): 53
• 总帧数 (Total Frames): 43,040
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据大小: 约 100 MB（parquet 文件），视频大小约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 仅包含训练集，划分比例为 0:53

数据特征

• 动作与状态 (action / observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 16
  • 属性: 包含双臂的 7 个关节位置（right_joint_1 至 right_joint_7、left_joint_1 至 left_joint_7）及每个机械臂的夹爪位置（right_gripper.pos、left_gripper.pos）

• 图像观测 (observation.images):

  • 包含三个视角: front、front2、up
  • 分辨率: 480×640 像素，3 通道（RGB）
  • 视频编码: H.264，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 30 FPS，无音频，非深度图

• 其他字段:

  • timestamp (float32): 时间戳
  • frame_index (int64): 帧索引
  • episode_index (int64): 片段索引
  • index (int64): 索引
  • task_index (int64): 任务索引

数据存储路径

• 数据文件 (Parquet): data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化与引用

• 可通过 LeRobot 的可视化工具查看数据集内容。
• 目前论文和引用信息尚未提供（标记为“More Information Needed”）。