bimanual-shelf-clearing

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含双机械臂机器人的动作和观察数据。数据集结构包括3个episodes、7409帧、1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。动作数据包括左右机械臂各关节的位置信息，观察数据包括状态信息和来自不同视角（左上方、左腕左侧、右腕右侧）的图像数据。图像数据为480x640分辨率，30fps，使用AV1编解码器。数据集以parquet文件格式存储。

原始信息汇总

数据集概述：bimanual-shelf-clearing

该数据集是一个用于机器人学领域的双机械臂货架清理数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集名称：bimanual-shelf-clearing
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：bi_so_follower（双臂跟随型机器人）

数据规模

• 总回合数（episodes）：3
• 总帧数（frames）：7409
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据分割：全部作为训练集（train: 0:3）
• 数据块大小：1000 帧/块

数据特征结构

数据集包含多个特征，分为以下几类：

1. 动作（action）：12维浮点向量，控制左右机械臂各6个关节（肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。
2. 观测状态（observation.state）：12维浮点向量，与动作维度相同，表示左右机械臂关节的状态。
3. 观测图像（observation.images）：三个摄像头视角的视频数据，均为480×640像素，3通道，AV1编码，30 FPS。
   • left_top：左上方视角
   • left_wrist_left：左腕左侧视角
   • right_wrist_right：右腕右侧视角
4. 时间戳（timestamp）：浮点型，1维。
5. 帧索引（frame_index）：整型，1维。
6. 回合索引（episode_index）：整型，1维。
7. 全局索引（index）：整型，1维。
8. 任务索引（task_index）：整型，1维。

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 数据集主页：未提供
• 相关论文：未提供
• 引用信息：未提供